Camugnano ha una lunga storia che parte dal periodo della colonizzazione romana; romana era la famiglia "Camonius" da cui deriva il nome attuale di Camugnano. Come si sono trovati riferimenti alla famiglia "Acutius" che ha dato le origini a Guzzano e altri toponomi come "Vicus" da cui è derivato Vigo e "Bargius", Bargi. Anche Mogne deriva dalla romana "tribus Lemonia". Altri toponimi invece derivano dalle attività che lì si svolgevano come Carpineta che deriva dalle piantagioni di carpino o Stagno che deriva dalle attività estrattive minerarie che lì si effettuavano tra il XV e il XVIII secolo. In secoli meno remoti il territorio camugnanese fu compreso tra i bizantini dell'esarcato di Ravenna e i longobardi della Tuscia. I longobardi soprattutto hanno lasciato tracce evidenti del loro passato, ad esempio nei nomi come Ugo ed Oddone e nelle località come Greglio (dal longobardo Grellgo) o Porcile che indica località di grandi allevamenti di maiali, fondamentale elemento dell'economia dei longobardi. Un oratorio fu anche dedicato a "S. Maria de Porcolis", nella zona di Bargi. I maggiori centri fortificati con castelli - castrum - medievali erano a Bargi, Stagno, Verzuno, Mogne, Mogone e Vigo. Le signorie feudali più importanti che qui governarono furono i Conti Alberti di Prato e i Conti di Panico, inoltre le signorie dei cosiddetti "stagnesi" e i "dominatores de Vicus".

Da visitare: i borghi di Stagno e Chiapporato, i borghi con case torri di Vigo, Capanne, Vigaia, Tramonte, Rio, Montione, Predolo e Case Brunetti. La torre di Roda e la casa Guscella a Camugnano; la casa Comelli e la Chiesa di S. Giacomo e Cristoforo a Bargi; le pievi di S. Pietro di Guzzano e S. Giovanni Battista di Verzuno, la Chiesa di S. Stefano di Vigo, l'oratorio di S. Tommaso di Costozza, i piccoli santuari della B.V. dei Frascari e della Madonna del Cigno. Bella anche la nuova chiesetta dedicata a S. Rita al Brasimone.